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汽车可以在检验有效期到期前3个月内参加年审。例如车辆的检验有效期为今年的9月到期，那么机动车年审的时间为今年的7月1日-9月30日。

年审的程序：

首先办理送审申请后，先进行上线检测。将车辆驶入自动检测区域，依次检测尾气、车速、灯光、侧滑、底盘是否符合标准，所有项目合格才能通过。

接着是外观检测，核对车辆号牌、类型、车身颜色、发动机号、VIN代码、车架号的正确与否。然后检验车身外观，对保险杠、发动机舱、后视镜、下视镜、车窗玻璃、漆面、发动机运转状况及客车内部和车轮等细节进行检查。

最后，车主可以从检验员处索取检测报告和检验申请表，若检测项目全部通过，就可以去支付检测费，领取行驶证和合格证标签；如果有不合格的项目，车主要自行修理后则参加复检，直到合格才能去办理签证手续。