+向他提问

接车后用ISID诊断仪检测，发现三个故障码：480154——HsR控制模块报错；48F38C——后桥侧偏调节电机位置传感器信号不可信；480388——后桥侧偏执行器线路故障。这辆740Li的转向系统有个黑科技叫一体化主动转向控制，包含主动转向（AL）和后桥侧偏调节（HsR）。HsR的控制模块藏在后备箱的凹槽里，负责控制后桥执行器里的伺服电机。这个控制模块里有个温度传感器，专门监测伺服电机末端的温度。执行器里还有两个传感器：电机位置传感器和转向横拉杆位置传感器。这些传感器的数据都会被HsR模块分析处理。HsR模块通过主动转向控制模块，用FlexRay总线跟其他系统通讯。执行器内部结构是这样的：伺服电机带动一个螺杆传动装置，推动两根转向横拉杆，而横拉杆又跟随动转向臂相连，这样就能调整后轮角度了。