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刚拿驾照上高速需要由持相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同。陪同的驾驶人应乘坐在副驾驶位置，对实习驾驶人进行指导。无驾驶员陪同或陪同驾驶员不符合要求的，将被处20-200元罚款。

根据《机动车驾驶证申领和使用规定》第九十八条：驾驶人在实习期内驾驶机动车上高速公路行驶，应当由持相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同。陪同的驾驶人应乘坐在副驾驶位置，对实习驾驶人进行指导。无驾驶员陪同或陪同驾驶员不符合要求的，将被处20-200元罚款。