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球笼式万向节有六个主要零件。具体说，它包括星套（内滚道）、球壳（外滚道）、钢珠、夹钳、防尘罩和笼子。球笼式等速万向节根据能不能伸缩，可以分为两种类型：一种是固定长度的轴向非伸缩球笼，另一种是能伸缩的伸缩球笼。结构上，星轮套内侧的内花键和传动轴连接。星轮套外侧有六个弧形凹槽作为钢球的内滚道，外滚道则是在球壳内侧。钢珠被安装在星套和球壳组合后的滚道里，保持架（笼）把钢珠固定在同一平面。动力传递路径是传动轴→钢珠→球壳完成动力传输。