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按刹车动力来源分，行车制动系统主要有三类：

1. 人力制动系：完全靠人自己使出的力气来刹车，比如纯手动的刹车装置；

2. 动力制动系：完全靠发动机转化的气压或液压能量来刹车，比如发动机带动的气泵或油泵；

3. 伺服制动系：人踩刹车和发动机动力一起配合，比如常见的助力刹车系统。

至于驻车制动（手刹），可以是人力拉的，也可以是靠动力驱动的。挂车还有两种特殊类型：靠惯性或重力工作的惯性制动系和重力制动系。

按能量传递方式分，制动系统又可以分为：

- 机械式（比如拉线）、液压式（刹车油）、气压式（压缩空气）、电磁式（靠电磁力）。

如果同时用了两种以上方式，就叫组合式制动系。

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人力制动系统就是完全靠驾驶员自己踩踏或拉动手刹这些动作来产生刹车力的系统。而动力制动系统则是直接用发动机的动力转化成气压或者液压能来刹车，比如用发动机带动空气压缩机或者油泵来储备能量。伺服制动系统则是把人力和发动机动力结合起来，既需要人操作，也靠发动机提供助力。常见的类型包括用风力驱动的制动器、用电能驱动的制动器、用火力驱动的制动器以及用蒸汽驱动的制动器。