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疲劳驾驶的判定条件是连续驾驶机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟。公安部123号令有明确的规定：对连续驾驶中型以上载客汽车、危险物品运输车辆超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟的驾驶人记12分；对连续驾驶中型以上载客汽车、危险物品运输车辆以外的机动车超过4小时未停车休息或者停车休息时间少于20分钟的驾驶人记6分。此外，长时间熬夜或睡眠不足，过度疲劳影响安全的也属疲劳驾驶，根据《中华人民共和国道路交通安全法》可处20到200元罚款。交警提醒广大市民，驾驶人疲劳时判断能力下降，反应迟钝和操作失误的概率增加，极易发生交通事故。为了您和家人的生命财产安全，请勿疲劳驾驶。

疲劳驾驶的危害：驾驶人疲劳时判断能力下降、反应迟钝和操作失误增加。驾驶员处于轻微疲劳时，会出现换挡不及时、不准确；驾驶人处于中度疲劳时，操作动作呆滞，有时甚至会忘记操作；驾驶人处于重度疲劳时，往往会下意识操作或出现短时间睡眠现象，严重时会失去对车辆的控制能力。驾驶人疲劳时，会出现视线模糊、腰酸背疼、动作呆板、手脚发胀或有精力不集中、反应迟钝、思考不周全、精神涣散、焦虑、急躁等现象。如果仍勉强驾驶车辆，则可能导致交通事故的发生。