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内地车需要相关的证件才能通过港珠澳大桥，目前除了港籍单牌车辆、粤港两地牌、粵澳两地牌，其它的内地车辆只能通过办理私家车一次性配额申请，才能驾车进入港澳地区。在大桥开通前发出的香港两地牌私家车及内地私家车配额分别为约10000个和约1000个。能上港珠澳大桥的车辆有以下几种：

跨境巴士：

港珠澳大桥在开通的首年，对于跨境巴士的配额一共200个，现在已经全部发放结束，对于跨境巴士也有相关的规定，跨境巴士在大桥口岸区域内不允许接载新的旅客。

穿梭巴士：

穿梭巴士没有配额的限制，穿梭巴士的运营时间为：繁忙时间为每5分钟一班，非繁忙时间为每10-15分一班，深夜时段为每15-30分钟一班。

跨境出租车：

港澳跨境出租车配额共250个，但是每一个配额只有一辆跨境出租车使用，对于跨境出租车往来的次数没有限制。

货运车辆：

在港珠澳大桥通行的前期，粵港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥，对于指标也没有具体的限制。