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摩擦的类别很多，按摩擦副的运动形式摩擦分为 滑动摩擦 和 滚动摩擦 ，前者是两相互接触物体有相对滑动或有相对滑动趋势时的摩擦，后者是两相互接触物体有相对滚动或有相对滚动趋势时的摩擦；而这两种摩擦在计算时须保证的条件是：物体状态是静止或匀速直线运动，这时摩擦力等于物体所受阻力。

在相同条件下，滚动摩擦小于滑动摩擦。 按摩擦表面的润滑状态，摩擦可分为 干摩擦 、 边界摩擦 和 流体摩擦 。 摩擦又可分为 外摩擦 和 内摩擦 。 外摩擦是指两物体表面作相对运动时的摩擦；内摩擦是指物体内部分子间的摩擦。

擦属内摩擦。 干摩擦 摩擦副表面直接接触，没有 润滑剂 存在时的摩擦。