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目前只有货运车辆、班车（穿梭巴士）、跨境出租车、跨境大巴、跨境私家车可以过港珠澳大桥。内地跨境货运车辆、跨境私家车均可通行。其他大陆车辆不得通行。

跨境私家车是指挂粤港牌照的车辆。以往在皇岗、文锦渡、沙头角、深圳湾口岸已获批准的粤港车辆，可免签直接走桥。没有粤港牌照的私家车不能上桥。

粤港跨境货车可通过港珠澳大桥，无需办理手续（不包括来往福田保税区的货车）。也就是说，挂粤港牌的货车（但不包括来往福田保税区的货车）可以直接在桥上通行。

港珠澳大桥乘坐巴士参观浏览主要分为三段：

1、香港口岸至东人工岛车程约15分钟；

2、东人工岛至西人工岛海底隧道车程约5分钟；

3、西人工岛至澳门口岸车程约20分钟。