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车辆年审过期但保险没过期，发生交通事故保险公司是需要根据保险合同的预定来进行理赔的：

1、根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十一条：机动车驾驶员的驾驶证在逾期未换证的情况下发生了交通事故，保险公司可否可以理赔，需要根据具体情况分析处理；

2、机动车驾驶员的驾驶证在逾期未换证的情况视同无证驾驶机动车，无证驾驶机动车发生交通事故在交强险赔偿范围内保险公司是有选择地给予赔付的；

3、《机动车交通事故责任强制保险条例》二十一条：？被保险机动车发生道路交通事故造成本车人员、被保险人以外的受害人人身伤亡、财产损失的，由保险公司依法在机动车交通事故责任强制保险责任限额范围内予以赔偿。

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一般情况下是可以理赔的，但是个人建议及时去年检，车辆年检注意事项：

1、年检前先处理违法记录。一些车辆平时收到交通违法通知不及时处理，到车辆年检的时候就要“算总账”了，车管所如果发现有未处理违法记录，这辆车是不能通过年检的；

2、7座SUV，MPV及商务车不享受6年免检。 对于6年免检的车辆，每2年提供交通事故强制责任保险凭证、车船税缴税证明、处理完交通违法行为和交通事故后，直接向公安机关交通管理部门申请领取检验标志，无需到检验机构进行安全技术检验；

3、对于6年免检的车辆，如果发生过造成人员伤亡的交通事故的，仍按非免检车辆周期进行检验。 对于6年免检的车辆，车辆注册登记超过6年（含6年）的，每年检验1次；超过15年（含15年）的，每年检验2次。