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十字轴式刚性万向节的结构其实挺简单的，主要零件包括万向节叉、十字轴、滚针轴承、油封、套筒和轴承盖这些。万向节说白了就是个能变角度传力的关节，专门用在汽车动力传输需要改变方向的位置，算是驱动系统里的“枢纽”零件。具体分几类呢？1、不等速万向节：当两轴夹角不为零时，输出轴和输入轴的瞬时转速会变化，但平均转速一致的万向节；2、准等速万向节：在特定设计角度下能保证瞬时转速完全一致，但角度变化后只能做到近似同步的万向节；3、等速万向节：无论角度怎么变，输出输入轴瞬时转速始终完全同步的万向节；4、挠性万向节：在扭转方向有明显弹性的万向节。