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先松开手刹或者先挂挡都是可以。自动挡和手动挡松手刹或先挂挡的说明如下：

自动挡汽车：

如果是自动挡汽车，在挂入d挡时需要踩下刹车，此时松开手刹行驶就可以。如果先踩下刹车松开手刹，然后挂入d挡行驶也是没有问题。

手动挡汽车：

对于手动挡汽车来说，也是同样的道理。手动挡汽车在起步时需要使用半联动技巧，手动挡汽车在启动发动机后可以拉着手刹，然后踩下离合器踏板挂入1挡。然后慢慢抬起离合器踏板，直到汽车有一股向前冲的劲之后就可以松开手刹。也可以启动发动机后就松开手刹，此时右脚踩住刹车踏板就可以。