+向他提问

奥迪a6车道辅助模块在后保险杠左侧位置。

车道保持辅助系统组成：

信息采集单元：在车道保持辅助系统中功能与车道偏离预警系统功能相似，主要通过车载传感器采集车道信息和汽车自身行驶信息并发送给电子控制单元。电子控制单元：主要通过特定算法对信息进行处理，并判断是否做出车道偏离修正相应操作。该单元性能直接影响车道偏离修正及时性，因此在选择中央处理器和设计控制算法时，要着重考虑运算能力和运算速度。执行单元：主要分为3个部分，即报警模块、转向盘操纵模块和制动器操纵模块。其中报警模块与车道偏离预警系统类似，通过转向盘或座椅振动、仪表盘显示、声音警报中一种或多种形式实现。转向盘操纵模块和制动器操纵模块是车道保持辅助系统中特有，其主要实现横向运动和纵向运动协同控制，并保证汽车在LKAS工作期间具有一定行驶稳定性。

车道保持辅助系统工作原理：

系统正常工作时，信息采集单元通过车载传感器采集车道线、车速、转向盘转角以及汽车速度等信息，电子控制单元对这些信息进行处理，比较车道线和汽车行驶方向，判断汽车是否偏离行驶车道。车道保持辅助系统可以在行车全程或速度达到某一阈值后开启，并可以手动关闭，实时保持汽车行驶轨迹。当汽车行驶可能偏离车道时，发出报警信息；当汽车距离偏离侧车道线小于一定阈值或已经有车轮偏离出车道线时，电子控制单元计算出辅助操舵力和减速度，根据偏离程度控制转向盘和制动器操纵模块，施加操舵力和制动力使汽车稳定地回到正常轨道；若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出任何提示。