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四连杆机构有以下三种：

曲柄摇杆机构：

在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。

双曲柄机构：

铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。

双摇杆机构：

铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。

资料扩展：

铰链四杆机构定理一：

平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。

铰链四杆机构定理二：

在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。