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四连杆机构主要分为三种类型：

第一种是曲柄摇杆机构。这种机构在四连杆结构里，有两个可以活动的连杆，其中一个能像曲柄那样转圈圈，另一个只能来回摆动当摇杆用。

第二种是双曲柄机构。如果四连杆里的两个活动连杆都能像曲柄那样全周旋转，那它就属于双曲柄机构。

第三种是双摇杆机构。如果四连杆的两个活动连杆都只能像钟摆那样来回摆动，不能转圈，那就是双摇杆机构。

补充知识点：

定理一：在四连杆结构里，最短杆和最长杆加起来的长度，必须小于等于另外两根杆子长度之和。如果超过这个限度，机构可能就转不动了。

定理二：如果某个转轴能带着连杆绕着另一根杆子转一圈（称为周转副），那这个转轴连接的两个杆子中，至少有一个是当前结构里的最短杆。同时所有杆子长度必须满足定理一的条件才行。