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港珠澳大桥可通行车辆包括：跨境巴士、穿梭巴士、跨境出租车、货运车辆、旅游巴士、观光巴士、观光车辆、跨界私家车等。另持有一次性配额许可的非跨界（两地车牌）私家车亦可上桥通行。禁止上桥的车辆如下：

低于七十公里的机动车：

行人、非机动车、拖拉机、摩托车、轮式专用机械车、交接式客车、全挂拖斗车以及其他设计最高时速低于七十公里的机动车，不得在港珠澳大桥通行。

危险货物运输车：

危险货物运输车辆不得在港珠澳大桥通行。危险物品包括内地、香港、澳门三地法律法规等规定涉及到的危险物品。