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港珠澳大桥允许通过五类汽车，可通行汽车包括跨境巴士、穿梭巴士、跨境出租车、跨境货运汽车和跨境私家车。跨境私家车是指在广东和香港有牌照的汽车。没有粤港牌照的私家车不允许上桥。

港珠澳大桥开通后，以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免签直接行走大桥（暂定期限为两年）。不过港珠澳大桥历经将近11年时间，往后可能会慢慢放宽政策。

港珠澳大桥可以乘坐在巴士上参观浏览，大桥主要分为三段：

香港口岸-东人工岛车程约15分钟；东人工岛-西人工岛海底隧道车程约5分钟；西人工岛-澳门口岸车程约20分钟。

港珠澳大桥设计限速为100公里\u002F小时，非紧急情况汽车在大桥和口岸都不允许掉头，同时大桥上没有配备公共厕所和加油站。