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内地的跨境货运车辆以及跨境私家车，可以通行；其余内地车辆不可通行。

以下具体介绍跨境货运车辆以及跨境私家车：

1、现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥（但不包括往来福田保税区的货车）；也就是说，有粤港两地牌的货车（但不包括往来福田保税区的货车），可以直接上桥通行。

2、跨境私家车，指的是拥有粤港两地牌照的车辆以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免加签直接行走大桥（暂定期限为两年）。