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中国大陆的车可以上港珠澳大桥，但需要相关的证件。

可通行车辆包括：跨境巴士、穿梭巴士、跨境出租车、货运车辆、旅游巴士、观光巴士、观光车辆、跨界私家车等。已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免加签直接行走大桥，这类车牌可以走大桥的时间暂定期限为两年。另持有一次性配额许可的非跨界（两地车牌）私家车亦可上桥通行，其它的内地车辆只能通过办理私家车一次性配额申请，才能驾车进入港澳地区。

禁止上桥的车辆：行人、非机动车、拖拉机、轮式专用机械车、交接式客车、全挂拖斗车以及其他设计最高时速低于七十公里的机动车，不得在港珠澳大桥通行。危险货物运输车辆不得在港珠澳大桥通行。危险物品包括内地、香港、澳门三地法律法规等规定涉及到的危险物品。摩托车不得在港珠澳大桥通行。