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在1972年汲取了宝马1500的车型元素后推出了第一款代号为E12的宝马5系。1981年8月即推出了第二代代号为E28的宝马5系。E28的第二代宝马5系相比老款车型变化不大，整体变得更加饱满，尤其在内饰部分有了很大的提升。

1986年由宝马运动部门打造的M5正式推出，M5在当时成了速度最快的四门轿车，先期在欧洲市场发售的500辆M5迅速售罄，订单数量远超宝马此前的预期。1981至1988年间，第二代宝马5系共生产了722328台，为下一代车型的研发奠定了坚实的基础。

1988年，宝马正式宣布推出代号为E34的第三代宝马5系，新款的5系比代号为E28的5系拥有更大的车身尺寸，轴距加长到了2760毫米，而重量却并没有多出很多。

第三代5系车型更加丰富，先后推出了518I、520I、525I、525IX、530I、535I和540I在内的搭载多款发动机的车型，不同车型配备5速、6速手动变速箱和4速、5速自动变速箱供消费者选择。同时，525IX为全时四驱车型，而520I、525I、525IX还推出了旅行款车型。

1995年，全新的宝马5系一改曾经的棱直线条，整体变得更加饱满，四个独立的圆形大灯也被整合在了一起，天使眼的家族式大灯造型也从这一代车型开始流传。

2003年，代号E60的第五代宝马5系正式上市，随后这款车型在中国由华晨宝马开始进行投产，陆续还推出了国产版本的长轴距车型。

代号为F10的第六代宝马5系于2010年正式发布，这款宝马5系可以说是此次文章里大家最熟悉的车型。优雅的线条将古典与现代化结为一体，虽然没有前几代车型那样的个性，但是整体大气简洁的造型依然收获了很多人们的心。

全新一代宝马5系除了犀利的外观给人最多的感觉可能就要算是满满的科技性。电子触屏式的车钥匙；动态光束技术的自适应LED大灯；支持手势和语音控制的中控屏幕；脱离双手的自动驾驶系统等都能看出全新一代宝马5系走在了行业的前沿。