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准等速万向节的等速传动条件就是以相等的瞬时角速度传递动力。它的原理是：在设计角度下能保证相等的瞬时角速度传动，但角度变化后就只能做到近似相等。这类万向节主要分四种类型：双联式、凸块式、三销轴式和球面滚轮式。具体分类如下：1、双联式准等速万向节，指的是能让传动轴缩到最短还能保持等速传动的万向节；2、凸块式准等速万向节，由两个万向节叉和两个形状不同的凸块组成。这两个凸块的作用就相当于双联式结构里的中间传动轴和十字轴销；3、三销轴式准等速万向节，由两个三销轴、主动偏心轴叉和从动偏心轴叉组成；4、球面滚轮式准等速万向节，由销轴、球面滚轮、万向节轴和圆筒构成。滚轮能在槽里滑动，起到伸缩连接的作用，滚轮和槽壁接触时就能传递动力。