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主减速器的主要功能就是把电机的转速降下来，同时把扭力放大，这样带动负载的时候会更省力，也更容易控制。它的原理其实挺简单的：电机转出来的动力先传到主动轴，带动小齿轮转起来。小齿轮再带着旁边的大齿轮一起动，因为大齿轮的牙齿更多，所以转一圈需要的时间更长，转速自然就比小齿轮慢了。最后通过大齿轮连接的输出轴把动力传输出去，就这么达到了减速的效果。说白了就是通过不同大小的齿轮咬合传动，一级一级降速，直到满足实际使用需求。