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轮胎种类分为充气轮胎和实心轮胎。

充气轮胎：

罗伯特-汤姆逊提出用压缩空气充入弹性囊，以缓和运动时的振动与冲击。尽管当时的轮胎是用皮革和涂胶帆布制成，然而这种轮胎已经显示出滚动阻力小的优点。根据这一原理，1888年约翰-邓录普制成了橡胶空心轮胎，随后托马斯又制造了带有气门开关的橡胶空心轮胎。

实心轮胎：

是与充气轮胎（空心轮胎）对应的一种轮胎，其胎体是实心，不用帘线作骨架，不必充气，故不需内胎或气密层。最早的轮胎就是实心轮胎。实心轮胎目前仅用于低速行驶的高负荷车辆或机械，也用于固定位置的机械。