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如果是摩托车，交完罚款就可以取出，如果是汽车，只要不涉案，出具车主的委托书也是可以办理。以下是相关信息：

法律依据：

《交通违章处理程序规定》第二十六条交通警察应当在扣留车辆后二十四小时内，将被扣留车辆交所属公安机关交通管理部门。公安机关交通管理部门扣留车辆，不得扣留车辆所载货物。

货物：

对车辆所载货物应当通知当事人自行处理，当事人无法自行处理或者不自行处理，应当登记并妥善保管，对容易腐烂、损毁、灭失或者其他不具备保管条件的物品，经县级以上公安机关交通管理部门负责人批准，可以在拍照或者录像后变卖或者拍卖，变卖、拍卖所得按照有关规定处理。