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埃尔法是七个座位，埃尔法是丰田应对日产Elgrand而开发的豪华MPV，采用了Previa的底盘加以改进而成。第一代埃尔法于2002年诞生，动力有2.4升和3.0升两款发动机，都可选装四驱系统。

内饰方面，埃尔法提供了7个座位，其中驾驶座具有8向电动调整、附3组记忆功能的电动座椅。最舒适的第二排位置，搭载4向电动调整Ottoman头等舱座椅，拥有三面向头枕、独立扶手、扶手置杯架、多功能折叠桌，以及椅背最大78度仰角；

前后共拥有450mm滑移长度与高度脚踏垫设计。首排与二排独立系统的影音播放器，让驾驶员与乘客都能拥有专属的影音主控权，在前座驾驶使用卫星导航的同时，后座乘客仍可享受视听娱乐。考虑到放置行李的问题，埃尔法第三排完整三位座椅采用侧掀收折设计，增加空间灵活性。

车内其它贴心设计，还包含有大型双天窗、4段亮度可调顶篷式LED气氛灯、三区独立恒温空调附Plasmacluster空气清净机及花粉过滤装置。