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皮卡十年后需要一年两审的：1、车辆年检主要是为了及时发现车辆安全隐患，督促车主定期保养车辆，减少交通事故；2、根据《道路交通安全法实施条例》等规定，年检前需要提前准备，比如了解相关信息、网上预约、检查车辆状态等，确保能顺利通过。年检分初次和定期两种，具体流程和政策也有相关规定；3、车辆年检也就是常说的验车，根据《道路交通安全法实施条例》第十六条，机动车从登记上牌后，按以下周期验车：一、营运客车5年内每年一检；4、超过5年的，每半年一检；二、货车和大型/中型非营运客车10年内每年一检；5、超10年的，半年一检；三、小型/微型非营运客车6年内每两年一检；6、超6年的每年一检；7、超15年的半年一检；四、摩托车4年内每两年一检；8、超4年的每年一检；五、拖拉机和其他机动车每年一检。