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万向节主要分三类：1. 不等速万向节；2. 准等速万向节；3. 等速万向节。具体来说：

1. 不等速万向节：当连接的两根轴有夹角时，输出轴和输入轴的瞬时转速会变化，但平均转速能保持一致；

2. 准等速万向节：在特定设计角度下能保证瞬时转速完全一致，但角度变化后只能做到近似等速；

3. 等速万向节：无论怎么转，输出轴和输入轴的瞬时转速始终严格相等。