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目前只有货运车辆、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士、跨境私家车五种类型的车可以上桥通过。

1、跨境私家车，指的是拥有粤港两地牌照的车辆。以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粵港两地车，可以免加签直接行走大桥（暂定期限为两年）。如果不是粤港两地牌照的私家车，是不能上桥的。

2、现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥（但不包括往来福田保税区的货车）。也就是说，有粤港两地牌的货车（但不包括往来福田保税区的货车），可以直接上桥通行。随车人员必须携带出入两地的相关证件。

3、港珠澳大桥的穿梭巴士，分为\

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