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丰田埃尔法车身高度为1945mm，整车尺寸为4975mm*1850mm*1945mm。埃尔法（Alphard）是丰田应对日产Elgrand而开发的豪华MPV，采用了Previa的底盘加以改进而成。 第一代埃尔法于2002年诞生，动力有2.4升和3.0升两款发动机，都可选装四驱系统。

埃尔法采用油电混合动力系统，搭载2.5L自然吸气发动机，最大马力117匹，最大功率120kW，匹配E-CVT无级变速，轴距为3000mm，前轮距为1600mm，后轮距为1605mm，油箱容积为58L，并搭载前后双置电动机，最大总功率155kW，总扭矩409Nm，前悬架采用麦弗逊式独立悬架，后悬架采用双叉臂式独立悬架的中大型MPV。