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丰田埃尔法的车身高度是1米945，整车尺寸长宽高分别是4米975、1米85和1米945。这车是丰田为了对抗日产埃尔格兰而造的豪华MPV，底盘是基于老款普瑞维亚改良的。第一代埃尔法在2002年上市，当时有2.4L和3.0L两种汽油发动机可选，还能加装四驱系统。现在新款用的是油电混动，2.5L自吸发动机加电动机组合，发动机最大功率120kW（163马力），匹配无级变速。3米的超长轴距保证了车内空间，前轮距1米6，后轮距1米605，油箱能装58升油。前后桥各有一个电动机，总功率155kW，总扭矩409牛·米。前悬挂用的是麦弗逊独立悬架，后悬挂是双叉臂独立悬架，属于中大型MPV车型。