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内地的跨境货运车辆和私家车都可以直接走大桥。其他大陆地区的车辆暂时还不行。按照港珠澳大桥的通行规则，目前允许过桥的车辆主要分五类：跨境货运车、定点班车、跨境出租车、跨境大巴以及跨境私家车。粤港两地的跨境货车可以直接走大桥，不用再单独申请手续（不过要注意，往返福田保税区的货车不在此列）。只要是挂有粤港两地车牌的货车（同样不包括福田保税区线路的），都能直接上桥通行。车上人员必须随身带齐两地所需的证件。

这里说的跨境私家车特指挂有粤港两地车牌的车辆。之前已经在皇岗、文锦渡、沙头角、深圳湾口岸备案过的粤港车辆，可以免办额外手续直接上桥，这个政策暂时定了两年有效期。普通私家车要是没有粤港两地车牌的话，是没法开上港珠澳大桥的。