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内地跨境货运车辆、跨境私家车均可通行。其他大陆车辆不得通行。

根据港珠澳大桥通行规定，只有跨境货运车辆、班车、跨境出租车、跨境大巴、跨境私家车等五类车辆可以过桥。

粤港跨境货车可通过港珠澳大桥，无需办理手续（不包括来往福田保税区的货车）。挂粤港牌的货车（但不包括来往福田保税区的货车）可以直接在桥上通行。随车人员必须携带进出两地的相关证件。

跨境私家车是指挂粤港牌照的车辆。以往在皇岗、文锦渡、沙头角、深圳湾口岸已获批准的粤港车辆，可免签直接走桥（暂定两年）。没有粤港牌照的私家车不能上桥。