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牛奶作为一种蛋白质，其变质后本身是没有毒性的。但是洒在车内的牛奶，由于车内属于封闭空间且温度较高，牛奶会发生化学反应，进而产生难闻的腐臭味。

清洁车内牛奶腐臭味的具体方法：

1、在车内放置活性炭包。对于不强烈的牛奶腐臭味，可以利用活性炭包对其进行吸附。而竹炭包不仅价格便宜，而且能够反复使用，性价比高，是一种实用性高的方法。

2、在车内放置食醋去除异味。如果在短期内没有使用汽车的需求，可以利用随处可取的食醋吸收空气中的异味。

3、在车内放置车载香水压制异味。合适的香水能够迅速、有效、持续地压制车内的异味，从而降低牛奶的腐臭味对人的影响。

除了以上方法外，对于车内的腐臭味，最基本的做法是及时地通风换气。在日常中，我们也应该尽量避免牛奶洒在车内，就不会导致牛奶车内变质产生腐臭味。