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等速万向节的结构和分类主要有这几种：

1、圆弧滚道型球叉式万向节，这个部件是主动叉和从动叉分别和内、外半轴做成一体的。在主动叉和从动叉上各有4个曲面凹槽，装在一起后形成两个交叉的环形槽，用来当钢球轨道。四个传动钢球就放在这些槽里，中间还有一个中心钢球卡在两个叉子中间的凹槽里，用来固定中心位置；

2、直槽滚道型球叉式万向节，结构如图。两个球叉上的直槽和轴中心线倾斜的角度相同，而且对称分布。中间四个钢球卡在两个球叉的槽里。因为槽的位置是对称的，所以四个钢球的中心点会自然落在两轴夹角的中间线上；

3、固定型球笼式万向节（RF节），星形套通过内部花键和主动轴连接，外表面有6条凹槽形成内滚道。球形壳的内表面也有对应的6条凹槽形成外滚道，6个传力钢球分别卡在这些凹槽里，保持架让它们保持在同一平面内。动力就是通过主动轴→钢球→球形壳这样传递出去的。

注意：以上描述都是按照原文逐条转述的，没有添加任何额外解释。结构和术语都保持原样，只是用更口语化的表达方式重新组织了句子。