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等速万向节的结构和分类可以这样理解：

1、圆弧滚道型球叉式万向节。这种结构的主动叉和从动叉分别跟内、外半轴做成一体。主从动叉上各有4个弯曲的凹槽，组合后形成两个交叉的环形槽，用来当钢球轨道。4个传力钢球就放在槽里，中间还有一个中心钢球卡在两叉中间的凹槽里，主要起定位作用。

2、直槽滚道型球叉式万向节。这种万向节的两个球叉上的直槽都向轴中心线倾斜相同角度，而且对称分布。两球叉中间装着四个钢球。因为两个球叉的槽位置是对称的，所以四个钢球的中心点会自然落在两轴夹角的中间位置上。

3、固定型球笼式万向节（RF节）。星形套通过内花键和主动轴连接，外表面有6条凹槽形成内滚道。球形壳的内表面也有对应的6条凹槽构成外滚道，6个传力钢球分别卡在这12条凹槽里。保持架把钢球固定在同一平面内，这样动力就能通过主动轴→钢球→球形壳的路径传输出去。