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减速器主要分这几种类型：

1、蜗轮蜗杆减速器：这种减速器有个特点就是反向自锁，减速比能做得很大，但输入轴和输出轴的轴线不在一条线上，也不在一个平面上；

2、行星减速器：结构紧凑，回程间隙小，精度高，寿命长，额定输出扭矩可以做得特别大；

3、谐波减速器：靠柔性零件可控的弹性变形来传递动力，体积小精度高，但缺点是柔轮寿命短、扛不住冲击，刚性比不上金属零件。